博客
关于我
【点云StatisticalOutlierFilter】python-pcl:去除离群点
阅读量:204 次
发布时间:2019-02-28

本文共 913 字,大约阅读时间需要 3 分钟。

点云去除离群点

方法:StatisticalOutlierFilter

原理:使用K近邻方法找到点云中每个点k近邻,计算出标准距离;设置俩个点之间距离超过标准距离*std倍数的为离群点。

结果:将点云分为俩部分,内点以及离群点。通过设置 set_negative 可保存离群点的点云文件,也可保存内点点云文件。

官方示例效果如下:

原始点云:

在这里插入图片描述

内点点云:

在这里插入图片描述

离群点云:

在这里插入图片描述

可以看到柱子腿旁边的离散的点被去掉了。

官方数据集的效果比较好,具体应用到自己的数据集上,点云密度太大,一个是耗时,另一个效果也不是那么好。

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php# http://svn.pointclouds.org/data/tutorials/table_scene_lms400.pcd# 
<离群点去除,并分别存储不同的文件>
import pcldef main(): p = pcl.load("D:/tests/tutorials/table_scene_lms400.pcd") # 使用K近邻的50个点计算标准距离,距离超过标准距离1倍的被认为是离群点 fil = p.make_statistical_outlier_filter() fil.set_mean_k(50) fil.set_std_dev_mul_thresh(1.0) pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_inliers.pcd") fil.set_negative(True) #保存不满足条件的,即离群点文件 pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_outliers.pcd")if __name__ == "__main__": main()

转载地址:http://oaai.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
Mac OS 12.0.1 如何安装柯美287打印机驱动,刷卡打印
查看>>
MangoDB4.0版本的安装与配置
查看>>
Manjaro 24.1 “Xahea” 发布!具有 KDE Plasma 6.1.5、GNOME 46 和最新的内核增强功能
查看>>
mapping文件目录生成修改
查看>>
MapReduce程序依赖的jar包
查看>>
mariadb multi-source replication(mariadb多主复制)
查看>>
MariaDB的简单使用
查看>>
MaterialForm对tab页进行隐藏
查看>>
Member var and Static var.
查看>>
memcached高速缓存学习笔记001---memcached介绍和安装以及基本使用
查看>>
memcached高速缓存学习笔记003---利用JAVA程序操作memcached crud操作
查看>>
Memcached:Node.js 高性能缓存解决方案
查看>>
memcache、redis原理对比
查看>>
memset初始化高维数组为-1/0
查看>>
Metasploit CGI网关接口渗透测试实战
查看>>
Metasploit Web服务器渗透测试实战
查看>>
MFC模态对话框和非模态对话框
查看>>
Moment.js常见用法总结
查看>>
MongoDB出现Error parsing command line: unrecognised option ‘--fork‘ 的解决方法
查看>>
mxGraph改变图形大小重置overlay位置
查看>>